Sự phát triển của nó có liên quan đến sự phát minh ra ngư lôi tự hành vào những năm 1860.

Ivan Fedorovich Aleksandrovsky năm 1865 đề nghị với bộ Hải quân Nga loại ngư lôi tự đẩy. Đô đốc Stepan Osipovich Makarov chỉ huy tàu Công tước Konstantin. Chiến hạm này có 4 tàu phóng lôi Chesma (Чесма), Sinop (Синоп), Navarin (Наварин) và Miner (Минер). Hai chiếc Chesma (Чесма), Sinop (Синоп) đánh chìm tàu hơi nước Thổ Intibah ngày 14 tháng 1 năm 1878.

Hải quân của một quốc gia giờ đây có khả năng tiêu diệt một hạm đội tàu chiến của đối phương bằng cách chỉ sử dụng máy phóng bằng hơi nước mà từ đó các ngư lôi có thể được thả xuống. Các tàu nhỏ chạy nhanh có trang bị ngư lôi được chế tạo, và được đặt tên là tàu phóng lôi (còn được gọi là phóng pháo hạm, tàu phóng ngư lôi hay ngư lôi đỉnh), và chúng được phát triển vào khoảng thập niên 1880 thành những tàu loại nhỏ tải trọng 50 đến 100 tấn, đủ nhanh để vượt qua các tàu tuần tiễu đối phương.

Đến đầu thế kỷ 20 đã phổ biến các tàu phóng lôi nhỏ, chạy nhanh và các tàu đối phó với chúng là tàu khu trục, sau Chiến tranh thế giới thứ nhất là tàu ngầm chủ yếu dùng ngư lôi. Trận chiến lớn dùng ngư lôi là Nga-Nhật 1905 Viễn Đông. Các tàu phóng lôi rất rẻ luôn thách thức đội thiết giáp hạm đắt đỏ.

Sau Chiến tranh thế giới thứ hai xuất hiện pháo tự động bắn nhanh, tên lửa... nên các tàu phóng lôi ít tác dụng hơn trước, nhưng vẫn phổ biến. Thông thường tàu phóng lôi ngày nay mang cỡ vài trăm tấn, mang 2 hay 4 ống phóng, một động cơ đốt trong thường và một động cơ turbine hoặc turbo, chạy rất nhanh và rẻ. Tàu phóng lôi có các phương tiện phóng không tầm thấp và pháo nhỏ bắn nhanh, có radar để chiến đấu mọi thời tiết, có vỏ tang hình để chống radar địch. Chiến thuật thông thường của tàu phóng lôi là dùng nhóm tàu lao về phía tàu địch, lạng lách tránh pháo địch và chống trả máy bay đến khi phóng được ngư lôi. Tuy vậy, ngày nay tàu phóng lôi có nhiệm vụ chính là kết thúc tàu địch đã bị thương, không cho cơ hội sửa chữa. (Ví dụ trận đánh eo Đan Mạch, Tàu Bismarck bị tàu phóng lôi Dorsetshire tiêu diệt).